Thanh truyền xuất hiện lần đầu tiên vào thế kỷ thứ 3 sau Công Nguyên khi được sử dụng trong máy cưa xẻ đá Hierapolis. Thanh truyền cũng được sử dụng trong những xưởng cưa cổ ở vùng Ephesus và Jerash thuộc Đế quốc Đông La Mã. Cơ cấu thanh truyền – tay quay biến chuyển động quay của bánh xe nước thành chuyển động tịnh tiến của lưỡi cưa.[2]

Ở nước Ý thời Phục hưng, bằng chứng sớm nhất về hệ thanh truyền – tay quay (dù thời đó, người ta hiểu sai về cơ cấu hoạt động này về mặt cơ học) được tìm thấy trong những bản phác hoạ của nhà khoa học Taccola.[3] Việc hiểu đúng chuyển động của thanh truyền được thể hiện bởi hoạ sĩ Pisanello qua mô tả một bơm piston chạy bằng bánh xe nước và hai bộ thanh truyền – tay quay đơn giản.[3]

Đến thế kỷ 16, những ghi chép và hình hoạ mô tả về hệ thanh truyền – tay quay trở nên vô cùng phổ biến ở Châu Âu thời Phục Hưng. Chỉ riêng tác phẩm “Những máy móc tạo tác kỳ lạ” (The Diverse and Artifactitious Machines) của kỹ sư người Ý, Agostino Ramelli, ra đời năm 1588 đã mô tả 18 ứng dụng của thanh truyền, sau đó đến tác phẩm của kỹ sư người Đức, Georg Andreas Böckler, "Giới thiệu những máy móc mới" (Theatrum Machinarum Novum) đã giới thiệu đến 45 loại máy móc khác nhau sử dụng thanh truyền.[4]

Thanh truyền còn xuất hiện trong những bản vẽ được tìm thấy ở Vương quốc Artuqids (Thổ Nhĩ Kỳ ngày nay) vào giai đoạn 1174–1206 sau CN, khi nhà phát minh Al-Jazari mô tả một loại máy kết hợp thanh truyền và trục khuỷu vào hệ thống máy bơm nước.[5][6]